//XBee AD値定期受信機能に対応(2018/10/08) #include "iodefine.h" #include #include "intSCI.h" #include "intCMT.h" //SCI0 PA0,PA1 //SCI1 PA3,PA4 //SCI2 PA8,PA9 カウンタポートと重複 //ここからSCI1の変数 //ファイル内で使いまわす変数 char _sci0_tx_data[255]; //送信文字バッファー(最大255文字) int _sci0_tx_num; //送信したい文字数 int _sci0_tx_now=0; //送信済み文字数 //受信中に使用 char _sci0_rx_temp[255]; //受信中文字バッファー(最大255文字) int _sci0_rx_now; //受信中の文字数 int _sci0_rx_state; //受信状況　0:待機状態、1:受信開始、2:受信中、3:受信完了、4:受信完了 //受信完了時に使用 char _sci0_rx_data[255]; //受信完了文字バッファー(最大255文字) int _sci0_rx_num; //受信完了した文字数 int _sci0_rx_fin_f; //受信完了フラグ //ここからSCI1の変数 //ファイル内で使いまわす変数 char _sci1_tx_data[255]; //送信文字バッファー(最大255文字) int _sci1_tx_num; //送信したい文字数 int _sci1_tx_now=0; //送信済み文字数 //受信中に使用 char _sci1_rx_temp[255]; //受信中文字バッファー(最大255文字) int _sci1_rx_now; //受信中の文字数 int _sci1_rx_state; //受信状況　0:待機状態、1:受信開始、2:受信中、3:受信完了、4:受信完了 //受信完了時に使用 char _sci1_rx_data[255]; //受信完了文字バッファー(最大255文字) int _sci1_rx_num; //受信完了した文字数 int _sci1_rx_fin_f; //受信完了フラグ //ここからSCI1の変数 //ファイル内で使いまわす変数 char _sci2_tx_data[255]; //送信文字バッファー(最大255文字) int _sci2_tx_num; //送信したい文字数 int _sci2_tx_now=0; //送信済み文字数 //受信中に使用 char _sci2_rx_temp[255]; //受信中文字バッファー(最大255文字) int _sci2_rx_now; //受信中の文字数 int _sci2_rx_state; //受信状況　0:待機状態、1:受信開始、2:受信中、3:受信完了、4:受信完了 //受信完了時に使用 char _sci2_rx_data[255]; //受信完了文字バッファー(最大255文字) int _sci2_rx_num; //受信完了した文字数 int _sci2_rx_fin_f; //受信完了フラグ #define MAX_RECIVE_DATA 10 //とりあえず10 ID分のデータを記録する static unsigned char _recive_dlc[MAX_RECIVE_DATA]; //DLC static unsigned char _recive_data[MAX_RECIVE_DATA][20]; //受信データ 20個 static unsigned long _recive_time[MAX_RECIVE_DATA]; //最終受信時刻 static unsigned char _recive_timeout[MAX_RECIVE_DATA]; //受信タイムアウト static unsigned long _timer_ms=0; //タイムアウトチェック用 //XBee api関連 static unsigned short api_count=0; static unsigned short api_count_end=0xFFFF; int _xbee_api_mode=0; volatile int _xbee_api_recived; unsigned char _api_rx_buf[255]; //受信バッファ unsigned short _api_data_di=0; //di受信データ unsigned short _api_data_ad[6]={0}; //ad受信データ /*ここからSCI0の設定*/ //シリアル通信０初期化関数 void init_SCI0(void){ STB.CR3.BIT._SCI0=0; //モジュールスタンバイ解除 PFC.PACRL1.BIT.PA0MD=1; //PA0をRXD1入力に設定 PFC.PACRL1.BIT.PA1MD=1; //PA1をTXD1出力に設定 SCI0.SCSCR.BYTE=0x00; //設定中のため送受信割込禁止、送受信禁止 SCI0.SCSMR.BYTE=0x00; //とりあえず全部0(標準設定)にしておく SCI0.SCSMR.BIT._PE = 1; // パリティー有効:1／無効:0 SCI0.SCSMR.BIT.OE = 0; // パリティー奇数:1／偶数:0 // 25MHz,9600bpsの時、BRR=(25000000/(32*9600)) - 1 => 80 // SCI0.SCBRR=80; //9600bps // SCI0.SCBRR=39; //19200bps SCI0.SCBRR=19; //38400bps // SCI0.SCBRR=6; //115200bps SCI0.SCSCR.BIT.TE = 1; // トランスミットイネーブル:送信動作を許可 SCI0.SCSCR.BIT.RE = 1; // レシーブイネーブル:受信動作を許可 INTC.IPRL.BIT._SCI0 = 0x6; // 割り込み優先度(0x0:最低〜0xF:最高) _sci0_tx_now=0; //送信済み文字数をリセットする SCI0.SCSCR.BIT.RIE = 1; // 受信割り込み要求を許可 init_recive_data_all(); init_xbee_api(); } //文字列送信関数 void write_sci0(char* trans_buf){ if(_sci0_tx_now) //文字列の送信が終わっていない return; //関数を強制終了 _sci0_tx_num=sprintf(_sci0_tx_data,"%s",trans_buf); //送信文字を設定＋文字数をカウント SCI0.SCSCR.BIT.TIE = 1; // 送信割り込み要求を許可 } //文字列送信関数(sum付) void write_sci0_sum(char* trans_buf){ char buf[255]; short sum; sum=calc_sum(trans_buf); if(sum==-1) //文字列設定がおかしい return; sprintf(buf,"%c%s%02X%c\n",STX1,trans_buf,sum,ETX1); write_sci0(buf); } //専用フォーマットでデータを送信 void send_data_sci0(int id,int dlc,short*data){ char trans_buf[255]; char temp_buf[10]; int i; if(id>255) return; //IDがおかしいので終了 if(id<0) return; if(dlc<0) return; //DLCがおかしいので終了 if(dlc>100) return; sprintf(trans_buf,"%02X%02X",id,dlc); //IDとDLCを記述 for(i=0;i 80 // SCI1.SCBRR=80; //9600bps // SCI1.SCBRR=39; //19200bps SCI1.SCBRR=19; //38400bps // SCI1.SCBRR=6; //115200bps SCI1.SCSCR.BIT.TE = 1; // トランスミットイネーブル:送信動作を許可 SCI1.SCSCR.BIT.RE = 1; // レシーブイネーブル:受信動作を許可 INTC.IPRL.BIT._SCI1 = 0x7; // 割り込み優先度(0x0:最低〜0xF:最高) _sci1_tx_now=0; //送信済み文字数をリセットする SCI1.SCSCR.BIT.RIE = 1; // 受信割り込み要求を許可 init_recive_data_all(); } //文字列送信関数 void write_sci1(char* trans_buf){ if(_sci1_tx_now) //文字列の送信が終わっていない return; //関数を強制終了 _sci1_tx_num=sprintf(_sci1_tx_data,"%s",trans_buf); //送信文字を設定＋文字数をカウント SCI1.SCSCR.BIT.TIE = 1; // 送信割り込み要求を許可 } //文字列送信関数(sum付) void write_sci1_sum(char* trans_buf){ char buf[255]; short sum; sum=calc_sum(trans_buf); if(sum==-1) //文字列設定がおかしい return; sprintf(buf,"%c%s%02X%c\n",STX1,trans_buf,sum,ETX1); write_sci1(buf); } //専用フォーマットでデータを送信 void send_data_sci1(int id,int dlc,short*data){ char trans_buf[255]; char temp_buf[10]; int i; if(id>255) return; //IDがおかしいので終了 if(id<0) return; if(dlc<0) return; //DLCがおかしいので終了 if(dlc>100) return; sprintf(trans_buf,"%02X%02X",id,dlc); //IDとDLCを記述 for(i=0;i 80 // SCI2.SCBRR=80; //9600bps // SCI2.SCBRR=39; //19200bps SCI2.SCBRR=19; //38400bps // SCI2.SCBRR=6; //115200bps SCI2.SCSCR.BIT.TE = 1; // トランスミットイネーブル:送信動作を許可 SCI2.SCSCR.BIT.RE = 1; // レシーブイネーブル:受信動作を許可 INTC.IPRL.BIT._SCI2 = 0x5; // 割り込み優先度(0x0:最低〜0xF:最高) _sci2_tx_now=0; //送信済み文字数をリセットする SCI2.SCSCR.BIT.RIE = 1; // 受信割り込み要求を許可 init_recive_data_all(); } //文字列送信関数 void write_sci2(char* trans_buf){ if(_sci2_tx_now) //文字列の送信が終わっていない return; //関数を強制終了 _sci2_tx_num=sprintf(_sci2_tx_data,"%s",trans_buf); //送信文字を設定＋文字数をカウント SCI2.SCSCR.BIT.TIE = 1; // 送信割り込み要求を許可 } //文字列送信関数(sum付) void write_sci2_sum(char* trans_buf){ char buf[255]; short sum; sum=calc_sum(trans_buf); if(sum==-1) //文字列設定がおかしい return; sprintf(buf,"%c%s%02X%c\n",STX1,trans_buf,sum,ETX1); write_sci2(buf); } //専用フォーマットでデータを送信 void send_data_sci2(int id,int dlc,short*data){ char trans_buf[255]; char temp_buf[10]; int i; if(id>255) return; //IDがおかしいので終了 if(id<0) return; if(dlc<0) return; //DLCがおかしいので終了 if(dlc>100) return; sprintf(trans_buf,"%02X%02X",id,dlc); //IDとDLCを記述 for(i=0;i=1 && code_type==TYPE_BRK)){ //終了文字または1文字以上受信後の改行文字 _sci0_rx_temp[_sci0_rx_now]='\0'; //null文字を追加 sprintf(_sci0_rx_data,"%s",_sci0_rx_temp); //受信中バッファーから受信完了バッファへコピー _sci0_rx_num=_sci0_rx_now; //受信文字数を格納 _sci0_rx_fin_f=1; //受信完了フラグを立てる _sci0_rx_now=0; //受信中の文字数をリセット }//end TYPE_ETX }//end RDRF }//SCI0_INT_RXI0 //受信エラー割り込み関数 //intprog.cのINT_SCI0_ERI0へ登録が必要 void SCI0_INT_ERI0(void){ if(SCI0.SCSSR.BIT.ORER==1) //オーバーランエラーあり SCI0.SCSSR.BIT.ORER=0; //オーバーランエラーフラグを解除 if(SCI0.SCSSR.BIT.FER==1) //フレーミングエラーあり SCI0.SCSSR.BIT.FER=0; //フレーミングエラーフラグを解除 if(SCI0.SCSSR.BIT.PER==1) //パリティーエラーあり SCI0.SCSSR.BIT.PER=0; //パリティーエラーフラグを解除 } /*ここからSCI1の割り込み関数*/ //送信割り込み処理関数 //intprog.cのINT_SCI1_TXI1へ登録が必要 void SCI1_INT_TXI1(void){ if(SCI1.SCSSR.BIT.TDRE){ //送信可能 if(_sci1_tx_now<_sci1_tx_num){ //まだ送信する文字がある SCI1.SCTDR=_sci1_tx_data[_sci1_tx_now]; //送信データを設定 SCI1.SCSSR.BIT.TDRE = 0; //送信開始 _sci1_tx_now++; //送信済み文字数をカウントアップ }else{ //送信する文字がなくなった _sci1_tx_now=0; //送信済み文字数をリセット SCI1.SCSCR.BIT.TIE = 0; // 送信割り込み要求を禁止 }//end if }//end if } //受信割り込み処理関数 //intprog.cのINT_SCI1_RXI1へ登録が必要 void SCI1_INT_RXI1(void){ char c; int code_type=0; if(SCI1.SCSSR.BIT.RDRF){ //何か受信している SCI1.SCSSR.BIT.RDRF=0; //受信フラグを解除 c=SCI1.SCRDR; //受信文字を格納 switch(c){ //文字の種別判定 case STX0: //開始文字を受信 case STX1: code_type=TYPE_STX; break; case ETX0: //終了文字を受信 case ETX1: code_type=TYPE_ETX; break; case '\n': //改行文字を受信 case '\r': code_type=TYPE_BRK; break; default: //それ以外の文字 code_type=TYPE_STD; break; }//end switch if(code_type==TYPE_STX){ _sci1_rx_now=0; //受信中の文字数をリセット } if(code_type!=TYPE_BRK){ //改行文字以外 _sci1_rx_temp[_sci1_rx_now]=c; //受信した文字をバッファへ格納 _sci1_rx_now++; //受信した文字数をカウントアップ } if(code_type==TYPE_ETX || (_sci1_rx_now>=1 && code_type==TYPE_BRK)){ //終了文字または1文字以上受信後の改行文字 _sci1_rx_temp[_sci1_rx_now]='\0'; //null文字を追加 sprintf(_sci1_rx_data,"%s",_sci1_rx_temp); //受信中バッファーから受信完了バッファへコピー _sci1_rx_num=_sci1_rx_now; //受信文字数を格納 _sci1_rx_fin_f=1; //受信完了フラグを立てる _sci1_rx_now=0; //受信中の文字数をリセット }//end TYPE_ETX }//end RDRF }//SCI1_INT_RXI1 //受信エラー割り込み関数 //intprog.cのINT_SCI1_ERI1へ登録が必要 void SCI1_INT_ERI1(void){ if(SCI1.SCSSR.BIT.ORER==1) //オーバーランエラーあり SCI1.SCSSR.BIT.ORER=0; //オーバーランエラーフラグを解除 if(SCI1.SCSSR.BIT.FER==1) //フレーミングエラーあり SCI1.SCSSR.BIT.FER=0; //フレーミングエラーフラグを解除 if(SCI1.SCSSR.BIT.PER==1) //パリティーエラーあり SCI1.SCSSR.BIT.PER=0; //パリティーエラーフラグを解除 } /*ここからSCI2の割り込み関数*/ //送信割り込み処理関数 //intprog.cのINT_SCI2_TXI2へ登録が必要 void SCI2_INT_TXI2(void){ if(SCI2.SCSSR.BIT.TDRE){ //送信可能 if(_sci2_tx_now<_sci2_tx_num){ //まだ送信する文字がある SCI2.SCTDR=_sci2_tx_data[_sci2_tx_now]; //送信データを設定 SCI2.SCSSR.BIT.TDRE = 0; //送信開始 _sci2_tx_now++; //送信済み文字数をカウントアップ }else{ //送信する文字がなくなった _sci2_tx_now=0; //送信済み文字数をリセット SCI2.SCSCR.BIT.TIE = 0; // 送信割り込み要求を禁止 }//end if }//end if } //受信割り込み処理関数 //intprog.cのINT_SCI2_RXI2へ登録が必要 void SCI2_INT_RXI2(void){ char c; int code_type=0; if(SCI2.SCSSR.BIT.RDRF){ //何か受信している SCI2.SCSSR.BIT.RDRF=0; //受信フラグを解除 c=SCI2.SCRDR; //受信文字を格納 switch(c){ //文字の種別判定 case STX0: //開始文字を受信 case STX1: code_type=TYPE_STX; break; case ETX0: //終了文字を受信 case ETX1: code_type=TYPE_ETX; break; case '\n': //改行文字を受信 case '\r': code_type=TYPE_BRK; break; default: //それ以外の文字 code_type=TYPE_STD; break; }//end switch if(code_type==TYPE_STX){ _sci2_rx_now=0; //受信中の文字数をリセット } if(code_type!=TYPE_BRK){ //改行文字以外 _sci2_rx_temp[_sci2_rx_now]=c; //受信した文字をバッファへ格納 _sci2_rx_now++; //受信した文字数をカウントアップ } if(code_type==TYPE_ETX || (_sci2_rx_now>=1 && code_type==TYPE_BRK)){ //終了文字または1文字以上受信後の改行文字 _sci2_rx_temp[_sci2_rx_now]='\0'; //null文字を追加 sprintf(_sci2_rx_data,"%s",_sci2_rx_temp); //受信中バッファーから受信完了バッファへコピー _sci2_rx_num=_sci2_rx_now; //受信文字数を格納 _sci2_rx_fin_f=1; //受信完了フラグを立てる _sci2_rx_now=0; //受信中の文字数をリセット }//end TYPE_ETX }//end RDRF }//SCI2_INT_RXI2 //受信エラー割り込み関数 //intprog.cのINT_SCI2_ERI2へ登録が必要 void SCI2_INT_ERI2(void){ if(SCI2.SCSSR.BIT.ORER==1) //オーバーランエラーあり SCI2.SCSSR.BIT.ORER=0; //オーバーランエラーフラグを解除 if(SCI2.SCSSR.BIT.FER==1) //フレーミングエラーあり SCI2.SCSSR.BIT.FER=0; //フレーミングエラーフラグを解除 if(SCI2.SCSSR.BIT.PER==1) //パリティーエラーあり SCI2.SCSSR.BIT.PER=0; //パリティーエラーフラグを解除 } /*ここから受信解析関連*/ //受信フラグを確認 int get_recive_f(int port){ int value=0; switch (port){ case 0: value=_sci0_rx_fin_f; break; case 1: value=_sci1_rx_fin_f; break; case 2: value=_sci2_rx_fin_f; break; default: value=0; break; } return value; } //受信フラグをクリア void clr_recive_f(int port){ switch (port){ case 0: _sci0_rx_fin_f=0; break; case 1: _sci1_rx_fin_f=0; break; case 2: _sci2_rx_fin_f=0; break; default: break; } } //受信データをコピー void get_recive_buf(int port,char* buf){ switch (port){ case 0: sprintf(buf,"%s",_sci0_rx_data); break; case 1: sprintf(buf,"%s",_sci1_rx_data); break; case 2: sprintf(buf,"%s",_sci2_rx_data); break; default: sprintf(buf,""); break; } } /*共通の計算*/ //SUM計算関数 short calc_sum(char* buf){ int i; short sum_16bit=0; short sum_8bit=0; short buf_size=0; buf_size=strlen(buf); //文字数をカウント if(buf_size<=0) //計算できない場合 return -1; if(buf_size>255) //文字設定がおかしい場合 return -1; for(i=0;i4) return -1; //指定数が多すぎる if(start<0) return -1; //変換できない範囲を指定している if(start+num>len) return -1; //変換できない範囲を指定している strncpy( sub_buf, buf+start, num ); //純粋な文字部分を切り出し sub_buf[num]='\0'; value=strto0x(sub_buf); //文字を数値に変換 return value; } /*データ解析関連*/ //受信データの解析(定期的に実行されることが前提) short analysys_sci(short port){ char recive_buf[255]; short len; //文字列長 short rtn; //関数の戻り値 short ID; short DLC; check_timeout_all(); if(get_recive_f(port)){ //SCI1で新しく受信したか確認 get_recive_buf(port,recive_buf); //受信データをrecive_bufにコピー clr_recive_f(port); //受信完了フラグをリセット if(check_sum(recive_buf)==1){ //SUMチェック合格 len=strlen(recive_buf); ID=str_to_num(recive_buf,1,2); //IDを取得 DLC=str_to_num(recive_buf,3,2); //DLCを取得 if(ID==0x00) return 1; //文字列を受信した if(len!=(1+2+2+DLC*2+2+1)) //DLCと文字数が一致しない return -2; switch(ID){ //この中に各IDにおける解析処理を追加していく case ID_OPE: rtn=analysys_0x10(recive_buf,ID,DLC); break; default: rtn=ID; break; }//end ID return rtn; }//end check_sum return -1; //受信したけどSUMチェックが不合格 }//end get_recive_f return 0; //受信していない } //ID:0x10に対する解析処置 short analysys_0x10(char *buf,int id,int dlc){ int i; int data_num=DATA_NUM_OPE; if(id!=ID_OPE) return -3; //一致しないはずがないのでプログラムミス _recive_dlc[data_num]=dlc; //DLCを格納 _recive_time[data_num]=getsystime(); //最終受信時刻を更新 _recive_timeout[data_num]=0; //タイムアウトフラグを解除 for(i=0;i20) return ID_OPE; //多すぎたら終了 _recive_data[data_num][i]=str_to_num(buf,1+2+2+i*2,2); //受信データを順次格納 } return ID_OPE; } //専用フォーマットでデータをまるごと取得 void recv_data_sci(int id,int dlc,short*data){ int data_num; int i; if(id>255) return; //IDがおかしいので終了 if(id<0) return; if(dlc<0) return; //DLCがおかしいので終了 if(dlc>100) return; switch(id){ //この中に各IDにおける解析処理を追加していく case ID_OPE: data_num=DATA_NUM_OPE; break; default: //登録が無いので終了 return; break; }//end ID if(get_recive_timeout(data_num)==0){ //操作情報がタイムアウトしていない for(i=0;i=api_count_end+4){ //最後まで到達 if(check_sum_api(_api_rx_buf)){ //sumチェック analysys_api(_api_rx_buf); _xbee_api_recived=1; } //受信完了処理 init_xbee_api(); } return 1; } //apiフォーマットのSUMを計算 unsigned char calc_sum_api(unsigned char* buf){ unsigned char sum=0; unsigned short dlc; int i; //データ長取得 dlc=buf[1]*0x100+buf[2]; for(i=0;i6) return 0; return _api_data_ad[port]; }