#include "iodefine.h"
#include "intENC.h"

//エンコーダ入力初期化
void init_Enc()
{
	PFC.PAIORL.BIT.B6 = 0x00;	//PA6 入力
	PFC.PAIORL.BIT.B7 = 0x00;	//PA7 入力
	PFC.PAIORL.BIT.B8 = 0x00;	//PA8 入力
	PFC.PAIORL.BIT.B9 = 0x00;	//PA9 入力

	PFC.PACRL2.BIT.PA6MD=1;	//PA6をTCLKA入力に設定
	PFC.PACRL2.BIT.PA7MD=1;	//PA7をTCLKB入力に設定
	PFC.PACRL3.BIT.PA8MD=1;	//PA8をTCLKC入力に設定
	PFC.PACRL3.BIT.PA9MD=1;	//PA9をTCLKD入力に設定

	STB.CR4.BIT._MTU2=0;	// モジュールスタンバイの解除
	MTU2.TSTR.BYTE&=~0x06;	// タイマ1,2停止

	MTU21.TMDR.BIT.MD=4;	//ch1 位相計数モード１
	MTU22.TMDR.BIT.MD=4;	//ch2 位相計数モード１

	MTU2.TSTR.BYTE|=0x06;	//ch1 ch2 start
	
}

//エンコーダの値取得
unsigned short get_Enc(short port)
{
	if(port==0)
		return MTU21.TCNT;
	else if(port==1)
		return MTU22.TCNT;
	else
		return -1;
}